1.紛紛墜葉飄香砌，夜寂靜，寒聲碎。真珠簾卷玉樓空，天淡銀河垂地。年年今夜，月華如練，長是人千里。愁腸已斷無由醉，酒未到，先成淚。殘燈明滅枕頭攲，諳盡孤眠滋味。都來此事，眉間心上，無計相回避。

2.都來此事，眉間心上，無計相回避。

3.然后分別設計相應的標稱控制器和魯棒補償器.

4.以蘇打餅干單片和單包為研究對象，應用破損邊界理論，設計相關實驗，測試餅干在不同破損率條件下各個方位的速度變化及加速度，構造出餅干的破損邊界曲線。